Yoros Kalesi, Ceneviz Kalesi olarak da bilinir. İstanbul’da Anadolu Kavağı sırtlarındaki Doğu Roma döneminden günü-müze kadar gelebilen bu kale, imparatorluk zayıf düştükten sonra Cenevizlilerin eline geçmiş ve uzun süre onların elinde kalmıştır. Bu yüzden de bu kaleye Ceneviz Kalesi de denilmeye başlanmıştır. Kalenin Bizans yapısı olduğu ise, kulelerinden birinde görülen ve tuğladan harflerle yazılmış Grekçe kitabenin çözülmesiyle anlaşılmıştır.
İstanbul Boğazı’nın Karadeniz tarafından girişinin doğu yönünde yer alan bu tarihi kale, tam karşısında yer alan Rumeli Kavağı üzerinde bulunan İmros Kalesi’yle birlikte boğazın giriş - çıkışını kontrol etmek amacıyla inşa edilmiştir.
1305 yılında yani 14. yüzyılın başlarında, Yoros Kalesi Şile Kalesi ile birlikte Türkler tarafından ele geçmiştir. Fakat uzun süre elde tutulamamıştır. 1348’den sonraki yıllarda, Karadeniz ticaret yolu hakimiyetini ellerinde bulunduran Cenevizliler kaleyi zapt etmişlerdir. 14. yüzyılın sonlarına gelindiğinde ise, Boğaziçi’nin Anadolu yakasına tamamen hâkim olan Osmanlılar kaleyi yeniden ele geçirmişlerdir.
Yoros Kalesi’nin inşa edildikten sonra stratejik konumunun öneminden dolayı tarihler boyunca sıkça el değiştirdiği bilinmektedir. Kalenin Ceneviz hakimiyetinde kaldığının belgesine de kalenin kapısı üstünden kopya edilen Latince bir kitabede yazan bilgilerdir. Kitabenin tarih kısmı okunamamış olup yazan metin çevrilmiştir. Metinde geçen "Cenevizli VincenzoLercari’nin kutsal burun üzerindeki kaleyi tamir ettirdiği" bilgisi kayıtlara geçmiştir.
Dönemin Osmanlı Sultanı Yıldırım Bayezid, 1391 yılında karadan Kocaeli’nde hazırladığı güçlü ve büyükçe bir kuvvetle kalenin olduğu bu yere gelir. Yoros’a geldiği bu noktada Yahşi Bey’i göndererek Şile Hisarı’nı teslim aldırır. Osmanlı hakimiyetine giren kaleyi, Bayezid bundan sonra bir üs gibi kullanır. Yoros Kalesi’nin Osmanlı hakimiyetine girmesi ve hemen sonrasında Güzelcehisar da denilen Anadolu Hisarı’nın işa edilmesi, İstanbul’u fethetme yolundaki hazırlıkların en önemli ayaklarından biri olarak görülür. Kalenin yakınlarındaki ormanlık bölgede, içinde buranın zaptı sırasında şehit düşenlerin mezarları olan bir şehitlik vardır.